双层滚筒输送机 滚筒输送机是由电动滚筒、光电传感器、控制器、条码识别模块等设备组成的一种传输系统由于其具有可定制化、空间利用率高、成本低等优势被广泛用于物品分拣、生产线连接和物流系统集成等场合。
目前，滚筒输送机的部件已逐渐标准化从而形成了更高集成度的滚筒输送机包括直线两方向传送输送机、圆弧两方向传送输送机、直角四方向移载输送机、两方向升降输送机和斜坡输送机等功能模块升降输送机和斜坡输送机使得输送线可能存在三维多层结构ꎻ而直角移载输送机模块拥有4个方向的传输移载功能是输送线中的重要节点模块使输送线更加柔性化。
随着现代物流系统的发展需求更加复杂化、多样化滚筒输送机系统面临较多的挑战一条输送线中各个输送机之间构成复杂的拓扑关系需要特殊的数据结构来描述在复杂输送线结构中从某入口到某出口可能会出现多条路径不同路径根据传送距离、传送时间和一定的约束等存在优劣之分如何选择最优的可行输送路径是本文要解决的路径规划问题目前国内外关于输送线路径规划方法的研究主要基于网格法划分的环境模型运算量较大、实时性较差。
  滚筒输送机为对象构建其环境模型并进行优化充分考虑输送线系统中的实际影响因素引入路径规划算法解决滚筒输送机中的路径选择问题。
滚筒输送机的模块之间需建立连接关系才能形成完整且流通的输送线完成相应的功能这里采用有向图的数据结构来构建输送线复杂连接用邻接矩阵为图结构的储存方式。